1. 插入要柔顺，但接触要稳定
问题视觉和机械臂控制存在误差，直接硬插会顶偏接线柱。
解决方法RCC 提供远端柔顺，导向槽/喇叭口把末端误差导入允许范围；到位后由球锁和几何限位固定。
验证测试不同姿态下的插入成功率、接触偏差和最大允许横向误差。
电机检测公母头结构方案：低刚度检测，高刚度回收
核心逻辑是把“插入容错、检测隔振、检测导电、检测后回收、精准闭合”拆开处理。检测时母头留在电机侧，公头和母头之间只保留绳索松弛柔性连接；检测完成后先用 BLDC 绳轮粗回收，再用电磁铁和蘑菇头/喇叭口完成平面对准和机械卡住。
RCC + 球锁 + 30A 导电 + 绳索松弛柔性连接 + BLDC 回收
动态图：从插入到回收闭合
拖动进度条，观察低刚度与高刚度如何切换
插入容错
RCC + 导向槽/喇叭口
检测阶段
球锁卡死 + 30A 导电
低刚度隔振
绳索松弛柔性连接
高刚度回收
电磁铁吸合 + 机械卡住
五个关键矛盾与解决方法
这部分是当前结构设计的核心。每个机构只承担一个清晰职责，避免把导向、锁紧、隔振、回收和导电混在一个零件里。
2. 检测要导电，但振动不能传给机械臂
问题30A 检测要求接触可靠，电机运行振动又会把刚性连接传到机械臂。
解决方法母头在电机侧球锁卡死并导电；公头分离后只保留绳索松弛柔性连接，检测时不形成刚性振动通路。
验证测 30A 温升、接触电阻、振动时接触稳定性和机械臂端残余振动。
3. 母头要收回，但不能靠绳轮硬保持
问题BLDC 绳轮能拉回母头，但堵转可能是到位，也可能是卡滞。
解决方法绳轮只做粗回收；到位判断使用电流阈值、限位开关、超时保护三者组合；最终保持交给机械卡扣。
验证做空拉、偏拉、卡线、过卷和正常回收五种工况。
4. 两个平面要精准贴合，但磁铁不能主承载
问题磁吸适合末端吸合，但检测振动和交变磁场下不适合做主锁紧。
解决方法先由绳轮拉到捕获范围，再用电磁铁吸合最后几毫米；蘑菇头进入喇叭口后由卡扣承担高刚度保持。
验证测末端吸合范围、对中误差、卡扣闭合力和断电保持能力。
5. 三种工装要切换，但不做复杂自动换线
问题如果每次换母头还要自动盲插电连接，机械和电气复杂度都会上升。
解决方法三套检测头都固定在机械臂末端安装板上，各自长期接线；检测柜通过三组三极 30A 接触器选通，机器人用对应 TCP/位姿偏置让当前检测头对准电机。
验证确认三路互锁、选错保护、工装识别、末端线缆随动空间和三个检测头之间的避让距离。
BOM 方向与实现方法
检测头锁紧 + 解锁
按钮式自锁球锁/锁舌作为主承载；推拉电磁铁只负责拉开锁舌。优先买 M4/M5/M6 小样和 12V/24V、8-10mm 行程推拉电磁铁。
回中与低刚度连接
用 UHMWPE/大力马/凯夫拉绳做松弛柔性连接。检测阶段绳索不拉紧，只限制逃逸范围和回收路径。
公母头回收
BLDC 或减速电机驱动绳轮。回收判断不只靠堵转，还要加限位开关、电流阈值和超时保护。
精准配合
电磁铁做末端吸合，蘑菇头/喇叭口负责几何导正，最终卡扣卡住。磁铁不承担检测阶段主保持力。
30A 导电
主回路用大电流探针/铜端子/铜编织软连接；三套工装分别走三极接触器，U/V/W 同步切换并互锁。
小信号与抗干扰
热敏和传感器走屏蔽双绞线，远离 30A 主线。到位检测优先微动/光电，不把磁传感器放在关键判定位置。
末端三检测头模块
三套检测头固定在同一个末端安装板上，每套独立布线并配置对应 TCP。结构上要校核三套检测头的间距、干涉、线缆弯曲半径和末端总重量。
第一版材料
空间样机可用木块/3D 打印件；通电测试必须换 POM、电木、环氧板、铝件和有额定值的电气连接件。
设计边界
电磁铁不承担检测阶段主锁紧力。
绳轮不承担最终保持力。
堵转不能作为唯一到位判断。